Habiendo pasado diez años desde la caída Troya, Odiseo todavía no pudo volver a su hogar en el reino de Ítaca en Grecia. Mientras tanto Penélope, su esposa, resistía a los pretendientes que la cortejaban e intentaban convencerla de que el héroe griego había muerto. Lo que no sabían los pretendientes es que Odiseo aún estaba vivo en la isla Ogigia, de la bella ninfa Calipso, quien enamorada de él lo mantenía allí encarcelado. Ulises deseaba volver con su esposa e hijo pero no tenía forma de escapar.Néstor y Melenao, compañeros de Odiseo durante la guerra, le informan que su padre sigue vivo y atrapado en la isla de Calipso. Telémaco planea volver a su casa en Ítaca, pero Antinoo y los otros pretendientes lo esperaban con una emboscada con la que planeaban matarlo al llegar al puerto.Mientras tanto, para rescatar a Odiseo, el dios de los dioses Zeus decide enviar a Hermes, quien logra persuadir a la ninfa Calipso de que permita a su prisionero construir un barco y abandonar la isla de Ogigia. De esta forma Odiseo recupera su libertad;luego de abandonar Troya, él y sus compañeros navegaron hacia la región de los cíclopes, donde fueron capturados por el cíclope Polifemo, hijo del dios Poseidón. La tripulación, llevada por la curiosidad, abrió el odre y un terrible huracán los arrastró a las Eolias.Odiseo consiguió que sus hombres resistieran a los cánticos seductores de estas criaturas siguiendo la recomendación de Circe de taparles los oídos con cera y atándose él mismo al mástil del barco de manera que pudiera oír su dulce voz sin peligro. Después de resistir el letal remolino de Caribdis en el mar y de escapar a Escila, un monstruo de seis cabezas sediento de sangre, llegaron a la isla donde Apolo cuidaba de su ganado. Hambrientos, los hombres ignoraron todo aviso y sacrificaron algunos animales, lo que provocó que Apolo enviara una tormenta de la que Odiseo fue el único sobreviviente.Tras la tormenta, Odiseo fue arrastrado hasta la costa de Ogigia donde Calipso, la bella ninfa del mar, se enamoró de él y lo mantuvo prisionero durante ocho años, prometiéndole buena suerte e inmortalidad. Finalmente, Atenea intercedió ante los dioses y estos convencieron a la ninfa de que lo liberara.Justo cuando comenzaba a ver el final de su viaje, Odiseo se topa con otra desgracia: el dios Poseidón, enfurecido por la humillación que le había infligido a su hijo Polifemo, envió una violenta tormenta que le hizo naufragar en la costa de Feacio. Y así es como termina la narración de Odiseo ante el rey Alcino quien, conmovido, le proporciona un barco para que pueda volver a Ítaca.Siguiendo el consejo de Atenea, Odiseo desembarca en Ítaca disfrazado de mendigo. El pastor Eumaeus le informa de la arrogancia de los pretendientes de Penélope y de la fidelidad de ésta. Entonces Odiseo se reúne con su hijo Telémaco y le revela su identidad. Oculto por su disfraz, Odiseo llega al palacio donde nadie lo reconoce excepto su fiel perro Argos y su antigua sirvienta Euriclea. Penélope cuenta al mendigo el engaño con el que había conseguido evitar la elección de un nuevo esposo entre sus muchos pretendientes: les prometía elegirlo una vez que hubiese terminado de tejer la mortaja para su suegro Laertes pero deshacía cada noche el trabajo realizado el día anterior. El ardid le funcionó hasta que una criada la traicionó, y Penélope no tuvo más remedio que completar su trabajo. La vuelta de Odiseo se produce en el momento en que los pretendientes intentan forzarla a tomar una decisión.Es entonces que Penélope tiene la ocurrencia de someter a sus pretendientes a una competición cuyo vencedor se convertirá en su esposo. Cada pretendiente debe lanzar una flecha con un arco mágico que sólo Odiseo sabe utilizar. Todos los participantes fracasan en el intento excepto Odiseo, todavía disfrazado de mendigo. Después de la victoria, Odiseo y Telémaco ejecutan a todos los pretendientes.Finalmente, Odiseo revela su verdadera identidad a Penélope, quien lo recibe con lágrimas de alegría. La diosa Atenea retrasa el amanecer para prolongar su reunión. De esta forma Odiseo cuenta sus aventuras a su esposa mientras yacen en el lecho matrimonial. La diosa interviene por última vez a favor de Odiseo contra los parientes de los pretendientes que querían vengarse. La paz vuelve a establecerse en el reino.
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